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Unsafe Point Avoidance in Linear State Feedback

URN zum Zitieren dieses Dokuments: urn:nbn:de:bvb:703-epub-3584-9


Braun, Philipp ; Kellett, Christopher M. ; Zaccarian, Luca:
Unsafe Point Avoidance in Linear State Feedback.
Newcastle, Australia , 2018 . - 8 S.


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Available under License Deutsches Urheberrechtsgesetz .

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Angaben zu Projekten

Offizieller ProjekttitelProjekt-ID
Activating Lyapunov-Based Feedback - Nonsmooth Control Lyapunov FunctionsDP160102138

Projektfinanzierung: ARC (Australian Research Council)


We propose a hybrid solution for the stabilization of the origin of a linear time-invariant stabilizable system with the property that a suitable neighborhood of a pre-defined unsafe point in the state space is avoided by the closed-loop solutions. Hybrid tools are motivated by the fact that the task at hand cannot be solved with continuous feedback, whereas the proposed hybrid solution induces nominal and robust asymptotic stability of the origin. More specifically, we formulate a semiglobal version of the problem at hand and describe a fully constructive approach under the assumption that the unsafe point to be avoided does not belong to the equilibrium subspace induced by the control input on the linear dynamics. The approach is illustrated on a numerical example.

Weitere Angaben

Publikationsform: Preprint, Postprint, Working paper, Diskussionspapier
Keywords: closed-loop stability of linear systems; hybrid systems; state constraints; obstacle avoidance
Themengebiete aus DDC: 500 Naturwissenschaften und Mathematik > 510 Mathematik
Institutionen der Universität: Fakultäten
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut > Lehrstuhl Mathematik V (Angewandte Mathematik)
Profilfelder > Advanced Fields
Profilfelder > Advanced Fields > Nichtlineare Dynamik
Sprache: Englisch
Titel an der UBT entstanden: Ja
URN: urn:nbn:de:bvb:703-epub-3584-9
Eingestellt am: 02 Mrz 2018 09:50
Letzte Änderung: 18 Mrz 2019 09:22
URI: https://epub.uni-bayreuth.de/id/eprint/3584


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