Titlebar

Bibliografische Daten exportieren
Literatur vom gleichen Autor
plus im Publikationsserver
plus bei Google Scholar

 

On (the existence of) Control Lyapunov Barrier Functions

URN zum Zitieren dieses Dokuments: urn:nbn:de:bvb:703-epub-3522-6

Titelangaben

Braun, Philipp ; Kellett, Christopher M.:
On (the existence of) Control Lyapunov Barrier Functions.
Newcastle, Australia , 2017 . - 19 S.

Volltext

[img] PDF
CLBFs_submission_pbraun.pdf - Preprint
Available under License Deutsches Urheberrechtsgesetz .

Download (1249Kb)

Angaben zu Projekten

Projekttitel:
Offizieller ProjekttitelProjekt-ID
Activating Lyapunov-Based Feedback - Nonsmooth Control Lyapunov FunctionsG1500106

Projektfinanzierung: ARC (Australian Research Council)

Abstract

Recently, [17] proposed control Lyapunov barrier functions (CLBFs) for the stabilization of nonlinear dynamical systems with state constraints. Under the assumption of the existence of a smooth CLBF, Sontag's universal formula was used to define a continuous feedback ensuring that the constraints are satisfied. However, as we demonstrate in this paper, the above approach neglects the necessity of discontinuous controllers in the case of state constraints. Additionally, we show that the assumption of a smooth CLBF limits the state constraints to those defined by unbounded sets. Consequently, we introduce the notion of nonsmooth complete control Lyapunov functions (CCLFs) and indicate how they may be used for stabilization in the presence of state constraints.

Weitere Angaben

Publikationsform: Preprint, Postprint, Working paper, Diskussionspapier
Keywords: (nonsmooth) control Lyapunov functions; control of constrained systems; asymptotic stabilization
Themengebiete aus DDC: 500 Naturwissenschaften und Mathematik > 510 Mathematik
Institutionen der Universität: Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut > Lehrstuhl Mathematik V (Angewandte Mathematik)
Profilfelder > Advanced Fields > Nichtlineare Dynamik
Fakultäten
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut
Profilfelder
Profilfelder > Advanced Fields
Sprache: Englisch
Titel an der UBT entstanden: Nein
URN: urn:nbn:de:bvb:703-epub-3522-6
Eingestellt am: 04 Dec 2017 07:23
Letzte Änderung: 04 Dec 2017 07:23
URI: https://epub.uni-bayreuth.de/id/eprint/3522

Downloads

Downloads pro Monat im letzten Jahr