Titlebar

Bibliografische Daten exportieren
Literatur vom gleichen Autor
plus im Publikationsserver
plus bei Google Scholar

 

Feedback Design Using Nonsmooth Control Lyapunov Functions: A Numerical Case Study for the Nonholonomic Integrator

URN zum Zitieren dieses Dokuments: urn:nbn:de:bvb:703-epub-3247-8

Titelangaben

Braun, Philipp ; Grüne, Lars ; Kellett, Christopher M.:
Feedback Design Using Nonsmooth Control Lyapunov Functions: A Numerical Case Study for the Nonholonomic Integrator.
Bayreuth , 2017 . - 8 S.

Volltext

[img] PDF
CLF_pbraun.pdf - Preprint
Available under License Deutsches Urheberrechtsgesetz .

Download (561Kb)

Angaben zu Projekten

Projekttitel:
Offizieller ProjekttitelProjekt-ID
Activating Lyapunov-Based Feedback - Nonsmooth Control Lyapunov FunctionsG1500106

Projektfinanzierung: ARC (Australian Research Council)

Abstract

Theoretical results for the existence of (nonsmooth) control Lyapunov functions (CLFs) for nonlinear systems asymptotically controllable to the origin or a closed set have been available since the late 1990s. Additionally, robust feedback stabilizers based on such CLFs have also been available though, to the best of our knowledge, these stabilizers have not been implemented. Here, we numerically investigate the properties of the closed loop solutions of the nonholonomic integrator using three control techniques based on the knowledge of two different nonsmooth CLFs. In order to make the paper self-contained, we review theoretical results on the existence of nonsmooth CLFs.

Weitere Angaben

Publikationsform: Preprint, Postprint, Working paper, Diskussionspapier
Keywords: Lyapunov Methods; Stability of Nonlinear Systems; Nonholonomic Systems
Themengebiete aus DDC: 500 Naturwissenschaften und Mathematik > 510 Mathematik
Institutionen der Universität: Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut > Lehrstuhl Mathematik V (Angewandte Mathematik) > Lehrstuhl Mathematik V (Angewandte Mathematik) - Univ.-Prof. Dr. Lars Grüne
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut > Professur Angewandte Mathematik (Angewandte Mathematik)
Profilfelder > Advanced Fields > Nichtlineare Dynamik
Fakultäten
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut > Lehrstuhl Mathematik V (Angewandte Mathematik)
Profilfelder
Profilfelder > Advanced Fields
Sprache: Englisch
Titel an der UBT entstanden: Ja
URN: urn:nbn:de:bvb:703-epub-3247-8
Eingestellt am: 20 Mrz 2017 08:45
Letzte Änderung: 20 Mrz 2017 09:13
URI: https://epub.uni-bayreuth.de/id/eprint/3247